#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define	dt			0.05		// ��‚Ý•�[sec]
#define pi			3.1415926	// ‰~Žü—¦
#define Loop		50000		// ŒvŽZ‰ñ�”

#define K			0.029		// ½¹°Ù̧¸À[Nm/A]
#define Cd			(3.400E-6)	// ”S�«’ï�RŒW�”[Nms]
#define Ck			(5.654E-4)	// ¸°ÛÝ’ï�RŒW�”[Nm]
#define I			0.000819	// Šµ�«Ó°ÒÝÄ[kg�Em2]

// �‰Šú’l
#define init_im		0.100		// Ó°À“d—¬[A]
#define init_omg	0.0			// �‰ŠúŠp‘¬“x[rad/s]

int main(void)
{
	int i;
	double omg,omn;
	double Tm;					// Ó°ÀÄÙ¸[Nm]
	double im;					// Ó°À“d—¬[A]

	// �‰Šú’l‘ã“ü
	omg = init_omg;
	im	= init_im;

	for(i=0;i<Loop;i++)
	{
		// Ó°À“d—¬‚ÌŽZ�o
		im = init_im;
		if(i*dt >= 187) im = 0;

		// Ó°ÀÄÙ¸‚ÌŽZ�o
		Tm = K*im;

		// Šp‘¬“x‚ÌŽZ�o
		omn = omg + (Tm - Cd*omg -Ck)/I*dt;

		// •\Ž¦
		printf("%f,%f,%f\n",i*dt,Tm,omg*60/(2*pi));

		// ’l�X�V
		omg = omn;
	}
	
	return 0;
}